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文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果.
水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究
【摘 要】
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文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两
【机 构】
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中国水利水电第七工程局有限公司,四川 成都 610213;北京理工大学珠海学院,广东 珠海 519088
【出 处】
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科技创新与应用
【发表日期】
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2021年14期
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