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对抗性多机器人系统是1个典型的多智能体系统(MAS)。在MAS中，建立对手模型，并进行意图和规划识别是对抗活动的基本前提。BDI是描述思维的有效手段，可用来建立通用的对手思维状态模型。本文在BDI模型的基础上结合换位原理，提出了1种对抗性多机器人系统中的对手建模模型，并将此方法应用到足球机器人系统，获得了较好的效果。