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针对当前移动机器人存在的全局未知环境路径规划的不足,提出一种将改进A*算法与动态窗口法进行融合的机器人路径规划方法,首先将传统A*算法8搜索邻域进行扩展至32邻域并去除同向多余子节点,其次使用三阶Bezar曲线将改进后32邻域A*算法进行平滑处理,降低机器人移动路径长度且轨迹更平滑,最后,将该A*算法与动态窗口法进行结合,在能够保证局部位置环境避障的同时,能够保证全局规划出的路径最优。实验结果表明,该A*
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针对电缆沟巡检对机器人低重心运动形态与沟道探测的工作方式的要求,设计了一种基于机器视觉的仿蛇型结构的机器人,它具有沟道运动与探测分析能力。机器人控制系统以Kendryte K210为核心,完成了机器蛇姿态控制发生与控制系统的硬件设计。基于YOLOv2网络模型,完成本地自分类特征提取模型在主控模块上的部署。最后,实现了在PC机上对巡检机械蛇的控制与信息获取。测试结果表明,所设计的电缆沟视觉巡检机器蛇