【摘 要】
：
传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过程机器人的运行观测和输入输出信号变化.为了解决上述问题,基于传统的离线编程技术,利用Unity3D引擎开发虚实孪生的虚拟仿真三维环境,可多角度观测机器人运行状态;同时在虚拟机器人仿真系统与实体机器人之间建立通讯,以数据帧的形式传输并在虚拟仿真系统里进行机器人正逆运动学解析,然后反馈给虚拟机器人模型,实现虚拟仿真环境实时模拟实体机器人运动.实验仿真结果表明,基于Unity3D技术搭建的虚
【机 构】
：
安徽工程大学 电气工程学院,安徽 芜湖 241000;安徽工程大学 高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽 芜湖 241000;安徽佐标智能科技有限公司 软件研发部,安徽 芜湖 241000
论文部分内容阅读
传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过程机器人的运行观测和输入输出信号变化.为了解决上述问题,基于传统的离线编程技术,利用Unity3D引擎开发虚实孪生的虚拟仿真三维环境,可多角度观测机器人运行状态;同时在虚拟机器人仿真系统与实体机器人之间建立通讯,以数据帧的形式传输并在虚拟仿真系统里进行机器人正逆运动学解析,然后反馈给虚拟机器人模型,实现虚拟仿真环境实时模拟实体机器人运动.实验仿真结果表明,基于Unity3D技术搭建的虚拟机器人仿真系统观测性良好,虚拟仿真系统读取机器人控制器数据速度符合同步孪生频率,实现了虚实孪生的机器人运动控制仿真.
其他文献
为探究一种新型炭吸附聚谷氨酸水溶肥对玉米光合性能、渗透调节、养分吸收及产量的影响.以郑单958和郑单1868为材料,采用田间小区试验,在拔节期设置喷施清水(CK)和喷施炭吸附聚谷氨酸(T)2个处理,15d后比较2个处理叶片的叶绿素含量、光合作用强度、水分利用率、气孔、抗氧化酶活性、渗透调节物含量、植株氮、磷和钾含量、百粒鲜重和产量.结果表明,与CK处理相比,T处理极显著提高了郑单958和郑单1868叶片的叶绿素含量、净光合速率、水分利用率和气孔张开数目,同时二磷酸核酮糖加氧酶、超氧化物歧化酶、过氧化物酶、
分析了毛竹林内降水再分配过程,旨在了解毛竹林生态系统的降水分配规律和竹林水文效应,为优化毛竹生态经济型栽培提供依据.结果表明:毛竹林的叶、枝、秆和竹林下枯枝落叶层均可吸附一定量的大气降水,并有效缓解大气降水对林地表面的直接冲蚀和地表径流的产生,减少水土流失机率.但是,毛竹纯林对降水的截留量和截留率与其它不同类型的森林相比优势并不明显,特别是集约经营的毛竹林,由于林下缺少灌木或草丛,凋落物和枯枝落叶层积聚较少,蓄水能力较差.因此,在毛竹生态经济栽培经营过程中,应当注意保护林下灌丛植被,并根据不同立地条件(坡
冬季低温是限制竹子向北分布的主要环境因子之一.开展竹子在冬季极端低温条件下的冻害情况研究,对于竹子引种栽培具有重要意义.本研究通过对经历2016年1月极端低温的皖南地区22属112个竹种生长情况进行调查统计,研究结果表明,倭竹属、刚竹属、苦竹属、唐竹属耐寒能力较强,不受冻或轻微受冻,可正常生长和安全越冬,宜推荐种植;酸竹属、少穗竹属、茶秆竹属、箬竹属、方竹属、业平竹属、大节竹属等叶片有冻害,生长略受影响,但天气回暖时叶片能很快萌发更新,宜有选择性地种植;箣竹属耐寒能力最弱,叶片、枝条和竹秆冻害严重,严重影
为探明施氮量和种植密度对芝麻光合速率、产量及氮肥利用效率的影响,以白芝麻品种郑太芝1号为材料,设置纯氮0、60、100和140kg/hm24个施氮水平以及11.25、18.75和26.25万株/hm2 3个种植密度水平,对芝麻光合速率、产量及氮肥利用率进行分析.结果表明,同一施氮量条件下,随着种植密度的增加,叶片净光合速率、叶绿素相对含量、氮肥收获指数、单株蒴数及千粒重逐渐降低,而植株秸秆氮和总氮量逐渐提高;氮肥吸收利用率和氮肥农学利用率以18.75万株/hm2处理最高.100kg/hm2施氮量处理产量最
生物炭是植物本体或残渣在低氧条件下不完全燃烧所产生的热解固体产物,在土壤改良方面具有很大的应用前景.已有研究表明在多种作物上生物炭特别是竹炭对镰刀菌引起的枯萎病具有较好的防控效果.作者通过梳理国内外有关生物炭防控镰刀菌引起的枯萎病作用机制及其影响因素,总体表现为:生物炭不仅通过改良土壤理化性质、调节土壤微生态、吸附镰刀菌及镰刀毒素等方式间接实现对镰刀菌引起枯萎病的控制,而且生物炭还能够免疫诱抗作物抗枯萎病,改变作物抗镰刀菌枯萎病的内部因素,可成为一种能够有效控制镰刀菌枯萎病的新型绿色防控材料.生物炭控制镰
探讨烟草种子萌发和生理生化特性在不同贮藏时间的变化情况,为烟草种质资源保存和田间生产提供参考.以常温贮藏0～12个月的烟草品种“红花大金元”种子为试验材料,研究其萌发特性、抗氧化酶活性、渗透调节物质(脯氨酸、可溶性糖)、丙二醛(MDA)含量和相对电导率在贮藏过程中的变化.结果表明,种子的活力指数、发芽势、发芽率和发芽指数均随着贮藏时间的延长呈先升高后降低的趋势,贮藏6个月的种子发芽率最高,达到93.21％,贮藏12个月的种子基本失去萌发活性;随着贮藏时间的延长,超氧化物歧化酶、过氧化物酶和过氧化氢酶活性以
为探索长期集约经营笋用绿竹林养分需求特征,有针对性地实施养分精准管理,提高肥料利用率的同时增加竹笋产量,选取长期集约经营笋用绿竹林为研究对象,通过“3414”施肥试验,逐次统计不同处理竹笋数量、产量、最大笋个体重和最大笋体直径等指标.结果表明,施肥能够明显增加竹笋数量和产量,其中处理N2 P2 K1年竹笋数量和年产量均最高,分别为53.1×103个·hm-2和17.9 t·hm-2,较不施肥处理分别增加92.8％和106.9％,较传统施肥处理分别增加31.1％和28.8％.竹笋产量与施肥量回归分析结果表明
深基坑开挖将对周边环境产生较大影响.通过建立三维有限元模型,重点分析了基坑开挖过程中紧邻土体深层水平位移发展规律,并将数值模拟结果与施工现场监测数据进行对比.研究结果表明,邻近土体水平位移对基坑开挖深度较敏感,且随着基坑开挖深度的增大而不断增大,水平位移曲线呈弓形形态,最大水平位移出现在开挖面附近,模拟值约为18 mm,现场监测值约为18.5 mm;围护结构水平位移具有明显的空间效应,基坑长边测点水平位移最大,短边测点次之,坑角最小;数值模拟和监测结果较为接近,变化规律基本一致,证明了设计方案和有限元模型
目的:探讨缺血性脑血管病患者行脑血管支架置入术（VAS）后发生支架内再狭窄（ISR）的危险因素。方法:检索中国知网、维普、万方、中国生物医学文献数据库、PubMed、Embase、Cochrane Library数据库中关于缺血性脑血管病患者VAS术后ISR发生危险因素的病例对照研究和队列研究，检索时限均为各数据库建库截至2021年5月31日。2名研究者筛选文献并提取相关数据，采用卡尔斯-渥太华量表进行文献质量评价，采用RevMan 5.3软件进行Meta分析。结果:共纳入30篇研究。Meta分析结果显示
汽车车窗防夹算法设计主要依据电机转动力矩计算出车窗受力情况,其推导计算复杂,软件设计人员需要有跨领域理论知识.以防夹霍尔硬件产生的大量真实数据为依据,利用数据分析和机器学习的技术设计分类模型,把防夹判断转为序列数据的分类.划分霍尔数据序列为正常、防夹、剧烈颠簸三种子分类,并提出了利用跟随周期平均积累差编码和斜率编码的方法分类霍尔数据序列流,这种方法简单、准确、实时地判断出防夹情况,并依此设计了简单的序列流分类防夹算法.