六边形六足机器人障碍自识别步态规划

来源 :哈尔滨理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:buugly
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.
其他文献
法国位于欧洲中西部,陆地面积54.4965万平方公里,人口6000万。法国国土受多种自然灾害危害,从社会经济角度看,其滑坡灾害危害较大,因此,法国政府十分重视滑坡灾害的减灾工作。
半固态加工技术包括半固态浆料或坯料的制备和成形工艺,已经广泛应用于镁合金的加工.AZ91D是镁合金半固态研究及工业应用中最成功的一种镁合金,文中介绍了半固态加工技术及其
21世纪是人口老龄化的世纪,而且老龄化的加速是一个世界性的必然趋势。中国已经进老年型社会,面对这一局面,需要做许多工作以保障老年人的正常生活,其中一个重要问题就是要建
在进入21世纪之后,人口的老龄化已变成全世界都必须面对的一项巨大的挑战。较言之,我国将面临更重大的挑战。这不仅将带来社会形态与经济模式大的转变,同时,也唤起了设计时代
目的 探讨高频彩色多普勒超声(简称高频彩超)对猫抓病性淋巴结炎的诊断价值。方法 纳入2014年2月至2016年8月经实验室检查及临床穿刺活检与手术确诊的8例猫抓病性淋巴结炎患者,
目的观察并比较右旋糖酐铁片、右旋糖酐铁注射液、蔗糖铁注射液治疗育龄期妇女缺铁性贫血(IDA)的疗效及不良反应。方法将96例育龄期妇女IDA患者按照不同补铁途径随机分成口服
目的探究产妇剖宫产术后咀嚼口香糖对胃肠道功能恢复的作用。方法收集2017年1—12月我院行剖宫产手术产妇100例,按照不同的护理方式分为两组,对照组接受常规护理,观察组术后
本文从话语理论这一视角出发,考察新闻源对新闻话语的生成所产生的影响,认为在许多情况下,记者虽然是新闻话语的写作者,但他并非是话语的主体,他只不过是充当了编码者和代言
在欧美发达国家"再造本科教育"的风潮下,墨西哥蒙特雷科技大学也把培养本科生研究创新能力作为其大学转型的重要策略之一。在组织形式上,积极扶持服务本科生研究的联合研究席