【摘 要】
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为解决回转空间下曲率变化大、线缆搜索效率低等问题,提出一种面向改进RRT算法的线缆路径规划的方法.通过对回转空间建模和布线空间划分进行研究,减少了不必要的搜索空间,提高了搜索效率.为解决RRT算法中采样点和扩展方向随机性过强的问题,避免节点“斜跨”表面敷设过大,提出了轴向约束角度采样策略,同时为提高算法整体搜索效率,提出动态步长扩展策略.最终通过实例测试与其他传统算法进行对比,证明了该算法的有效性和可行性.
【机 构】
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桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林541004
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为解决回转空间下曲率变化大、线缆搜索效率低等问题,提出一种面向改进RRT算法的线缆路径规划的方法.通过对回转空间建模和布线空间划分进行研究,减少了不必要的搜索空间,提高了搜索效率.为解决RRT算法中采样点和扩展方向随机性过强的问题,避免节点“斜跨”表面敷设过大,提出了轴向约束角度采样策略,同时为提高算法整体搜索效率,提出动态步长扩展策略.最终通过实例测试与其他传统算法进行对比,证明了该算法的有效性和可行性.
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