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将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中,使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力。针对未知环境中移动机器人的地图构建问题,提出了基于虚拟势场的全局搜索方法,采用基于栅格的地图表示方法,利用声纳传感器收集信息,实现对障碍物的识别和定位。通过试验验证了该方法的可行性。
未知环境中移动机器人基于行为的自主导航与环境构建
【摘 要】
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将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中,使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力。针对未知环境中移动机器人的地图构建问题,提出了基于虚拟势场的全局搜索方法,采用基于栅格的地图表示方法,利用声纳传感器收集信息,实现对障碍物的识别和定位。通过试验验证了该方法的可行性。
【机 构】
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浙江工程学院
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2003年05期
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