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介绍了ABB公司的机器人应用协议RAP,该协议提供了一个ABB S4系列机器人控制器的应用接口,利用协议中的服务可以和机器人通讯得到机器人的各项参数.详细阐述了基于远程过程调用RPC的RAP协议规范以及如何用XDR语言进行RAP协议的编写、编译.探讨了机器人通讯模块的设计方法,以及RAP协议的网络体系结构与服务.最后,对RAP的应用进行了展望,提出了机器人实时监控的构想.