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根据液压支架在综采工作面中实际存在的互控、协调动作的要求，研究设计了以单片机为核心的分布式多计算机控制系统，分析了几种常见的多机通信结构及每种结构的性能特点，重点介绍了CAN多上位机通信总线控制系统的原理、结构、功能和控制方法．并通过联机实验证明了上位机和下位机之间、下位机和下位机之间的可靠的通信及互控功能。