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对国内首个智能仿生人工腿原型机CIP-I Leg的基本结构及工作原理进行简要的介绍，接着介绍了智能人工腿摆动相模糊控制系统的整体设计方案；文中对健康腿的步态从单足和双足两个角度进行分析，提出基于人工腿的步态识别方案，并详细介绍了人工腿步态识别的具体实现方法；步态信息通过膝关节处的霍尔传感器和脚底的压力传感器获取，并给出了霍尔传感器和压力传感器的信号的硬件处理电路及软件流程图；实验结果表明，系统能够可靠地检测出步态相位信息，并取得了预期的效果。