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采用一种最近提出的计算效率很高的模型预测静态规划（MPSP）算法对带有末端多约束的三维非线性次优制导律进行了研究。算法通过向后迭代求解小维数权矩阵微分方程对控制量进行更新，将动态优化问题转化为静态优化问题，计算效率得以提高。提出的制导律满足末端法向加速度约束，因此，间接满足末端弹体姿态角约束。仿真时，考虑目标的不同机动方式，结果表明，改进制导律能够很好满足末端位移、末端弹道倾角、弹道偏角和法向加速度约束。