【摘 要】
：
群体虚拟手抓持规则是虚拟手和虚拟物体进行抓持操作的交互规则,用于判定虚拟手是否能够成功抓持物体。对基于几何的虚拟手抓持规则和基于物理的虚拟手抓持规则分别进行了研
【机 构】
：
中国航天员科研训练中心,中国西安卫星测控中心
【基金项目】
：
国防重点实验室基金(SYFD160051807).
论文部分内容阅读
群体虚拟手抓持规则是虚拟手和虚拟物体进行抓持操作的交互规则,用于判定虚拟手是否能够成功抓持物体。对基于几何的虚拟手抓持规则和基于物理的虚拟手抓持规则分别进行了研究,针对基于几何的虚拟手抓持规则规则简单、仿真效果较差,基于物理模型的虚拟手抓持规则计算复杂、难以实现实时仿真的问题:(1)改进基于几何的虚拟手抓持规则,通过接触点位置、法矢和抓持面法矢制定抓持规则,使其效果逼近力封闭虚拟手抓持规则;(2)利用力封闭计算中抓持接触点和法矢不变的特性,通过内力配比避免了抓持操作中的非线性规划求解,使抓持操作阶段实现实
其他文献
戴炜 突如其来的新冠疫情给我国经济社会各个领域造成了不同程度的冲击。经过全国上下共同努力，疫情防控取得重大战略成果，经济发展呈现稳定转好态势。 乘势而上、攻坚克难，巩固扩大疫情防控和经济恢复成果，对于争取全年经济发展好成绩至关重要。 作為首都金融业的一员，北京银行积极贯彻落实金融抗疫政策精神，全力配合打赢瘦隋防控阻击战。 北京银行行长助理戴炜在接受《英才》记者采访时介绍，北京银行主要从三个
目的研究益气健脾活血组方治疗慢性复发型溃疡性结肠炎（UC）的临床疗效观察和对疾病复发率的影响。方法将慢性复发型UC随机分为2组各40例,治疗组给予自拟益气健脾活血组方药物,
第一章总则第一条为规范我省道路旅客运输客车类型划分及等级评(核)定工作,根据交通部《道路旅客运输及客运站管理规定》(交通部2005年第10号令)、《关于贯彻实
<正>习主席在全军政治工作会上强调指出,要结合各部队传统和任务特点,加强军事文化建设,打造强军文化,培养官兵大无畏的英雄气概和英勇顽强的战斗作风。贯彻习主席重要指示,
比特币是一种虚拟的数字货币,比特币的出现在一定程度上解决了货币乱发和双重支付等货币存在的缺点。但是比特币作为一种新兴的数字货币,仍然有很多技术层面上的问题,也有一
慢性心力衰竭(CHF)是心血管疾病的终末期表现和最主要死因,是重要的世界公共卫生问题,其5年存活率与恶性肿瘤相当,因此,对慢性心力衰竭预防、治疗等方面的研究,具有重要的临
目的对阿奇霉素联合痰热清治疗小儿支原体肺炎（MPP）进行研究,以探讨C反应蛋白（CRP）、心肌酶[天冬氨酸氨基转移酶（AST）、乳酸脱氢酶（LDH）、肌酸激酶（CK）、同工酶（CK-MB）]、免疫球蛋白（Ig G
摘 要：公共秩序保留制度作为国际私法的重要制度，随着经济全球化的深入发展，也在不断发展。公共秩序保留在我国的多部立法文件中有所体现，如《民法通则》《涉外民事关系适用法》《海商法》等，但是我国的公共秩序保留仍然存在很多问题，需要不断地改进和完善。 关键词：公共秩序保留；立法；完善 一、公共秩序保留概述 （一）概念 公共秩序保留在各个国家的称谓不同，在英美法系国家被称为公共政策，而在大陆法系国
目的:研究和探讨丙硫氧嘧啶与甲巯咪唑治疗甲状腺功能亢进的临床疗效及安全性。方法:选取2015年6月~2016年11月期间在某院接受治疗的120例甲状腺功能亢进患者,将其随机分成对