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CAN总线应用层协议针对鱼雷制导实验室原理样机制定。该协议将总线通信信息分为专有和局部／全局广播信息2类，以标识符区别。并以CAN2．0A帧结构为基础，其帧报文格式由11位ID、1位RTR、4位DLC和数据域组成。标识符的分配采用预定义方式。11位ID则包括优先级、源节点、帧类型及应答要求4个功能段。