【摘 要】
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针对应急侦查对机器人长航时和全方面现场侦查的要求,设计了一种基于旋翼和履带结构的陆空两栖机器人,它同时具有飞行和地面运动能力。机器人控制系统以STM32F407为核心,完成
【机 构】
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中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室,象限空间（天津）科技有限公司
【基金项目】
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天津市自然科学基金(15JCQNJC04400),中央高校基本科研业务费(3122015C004,3122014D005),波音基金项目(20170159212)
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针对应急侦查对机器人长航时和全方面现场侦查的要求,设计了一种基于旋翼和履带结构的陆空两栖机器人,它同时具有飞行和地面运动能力。机器人控制系统以STM32F407为核心,完成了飞行运动和地面运动控制系统的硬件设计。以嵌入式实时操作系统为平台,设计了基于四元数和PID控制器的机器人控制系统软件。最后,搭建了陆空两栖机器人平台。实验结果表明,所设计的控制系统可有效进行机器人的飞行和地面运动控制,可实现增加航时和全方面侦查的要求。
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