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针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题，采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式，研制出6自由度的穿刺定位机器人．结果表明，所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核磁共振环境中结构和材料的兼容性，实现了核磁共振环境下穿刺手术的机器人定位．
核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制
【摘 要】
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针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题，采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式，研制出6自由度的穿刺定位机器人．结果表明，所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核
【机 构】
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上海交通大学国家数字化制造技术中心,上海交通大学Med—X研究院
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2012年9期
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