【摘 要】
：
为提升自动铺放装备工作效率并提高铺丝机工作的灵活度,对双机器人协同的类转体构件铺丝成型技术进行研究,提出了一个满足协调约束的轨迹预选机制。在确定了双机器人横向移动
【机 构】
：
南京航空航天大学复合材料工程自动化技术研究中心
【基金项目】
：
“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项:2016ZX04002-001-07
论文部分内容阅读
为提升自动铺放装备工作效率并提高铺丝机工作的灵活度,对双机器人协同的类转体构件铺丝成型技术进行研究,提出了一个满足协调约束的轨迹预选机制。在确定了双机器人横向移动的配合方案后,以机器人平台可达空间的限制作为约束条件,通过夹角控制对铺丝轨迹进行配对编码并验证。同时得到完整模具的轨迹分配方案,将CAD软件生成的铺放信息转化成机器人角度的加工文件。文中模型证明所提方法满足大型类回转体构件铺放生产的工艺要求,大大提高了铺放效率。
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目的通过对某热电厂改扩建项目职业病危害防护措施及效果进行评价,为建设单位进一步制定职业病防治对策提供参考。方法采用职业卫生现场调查、检测、职业健康检查等方法,对其
大方剂的药味较多,大都在15味药以上,药力作用持久,在配伍方面方剂的君药、臣药、佐药都是以集成模块的形式出现,使药可以是集成模块也可以是单味药构成,在治疗特点上表现为
六十年来,我自幼及老,痴心于对古代碑帖的搜集、临写和研究,几经聚散,在那场浩劫后,幸能保存下来留有先师吴玉如先生手迹的碑帖善本若干册,择录要点如下:
In the past sixt
近年来,中非贸易以极快的速度增长,对非贸易已成为中国对外贸易中的新兴力量。而义乌作为全球最大的小商品集散地、展示中心和出口中心,每年吸引大量的非洲客商前来淘金,常住
利用光学金相显微镜、扫描电镜、X射线衍射和透射电镜等研究了名义成分为Mg-8.0Gd-2.5Y-0.5Nd-2.0Zr的合金的显微组织,测试了合金的力学性能。研究表明,Mg-8.0%Gd-2.5%Y-0.5%
一场SARS.加速了人们对公共卫生立法的反思,在此背景下.国务院依据《传染病防治法》和其它相关的法律法规规定,在总结前阶段防治SARS实践经验的基础上.制定,颁布并实施了《突
韩礼德提出的语法隐喻理论不仅具有理论意义，而且还可应用于分析语篇。大量研究表明它可以成功地应用于解构科技语篇，但对语法隐喻在新闻语篇中的作用却缺乏定量分析及系统深入
旋转压缩机:产销维持高增长9月旋转压缩机行业生产960.9万台,同比增长18.94%,环比增长14.71;销售941.1万台,同比增长16.76%,环比增长11.81%。本月的产销率为97.94%。库存量为
虽然HL7是源自美国的医疗信息交换标准,但随着国际成员的不断加入,其发展方向、决策制定已经成为一个多国参与的活动,除美国以外,包括加拿大,澳大利亚,日本,新西兰,德国,荷兰