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在工业机器人运动控制中,加速度影响机器人运动轨迹的柔顺度,优化加速度可以减少轨迹跟踪误差,减少执行器和机械结构的负担.采用六自由度关节型机器人,设计基于加速度优化的直线插补运动和圆弧插补运动CP指令算法,再设计工业机器人直线与直线间以及直线与圆弧间具有光滑过渡的CP指令算法,最后基于设计的算法开发工业机器人控制仿真系统并进行验证.结果表明：所设计的CP指令满足工业机器人的运动控制要求,提高工业机器人运动控制的柔顺性.