【摘 要】
：
要使两轮自平衡小车协同运动、平衡稳定、有效控制，最为关键的首要因素是准确、快速地解算出其运动姿态信息。该文针对姿态信息解算的卡尔曼滤波解算复杂、运算量大等缺点，采用互补滤波将倾角、加速度传感器信息进行数据融合、优化，得到与实际姿态信息相一致的最优估计值。再综合视觉传感器，两轮自平衡小车自动调整运动姿态、及时修正并回归至平衡位置，实现平稳控制。提出利用传感器—倾角、加速度、磁力计、视觉，互补滤波，A
【基金项目】
：
企业信息化与物联网测控技术四川省高校重点实验室基金项目（2016WZY201,2021WZY02）； 四川省教育厅重点科研项目（16ZA0258）；
论文部分内容阅读
要使两轮自平衡小车协同运动、平衡稳定、有效控制，最为关键的首要因素是准确、快速地解算出其运动姿态信息。该文针对姿态信息解算的卡尔曼滤波解算复杂、运算量大等缺点，采用互补滤波将倾角、加速度传感器信息进行数据融合、优化，得到与实际姿态信息相一致的最优估计值。再综合视觉传感器，两轮自平衡小车自动调整运动姿态、及时修正并回归至平衡位置，实现平稳控制。提出利用传感器—倾角、加速度、磁力计、视觉，互补滤波，ARM微控制器，4G通信等多种技术，设计出基于互补滤波的两轮自平衡小车。详细阐述了工作原理、系统架构、硬件设计及姿态信息检测、互补滤波、方向检测等算法。实践表明，基于互补滤波的两轮竞速自平衡小车姿态解算准确快速、运动控制精准、转弯快速。
其他文献
近年来，人类社会不断向智能化时代迈进，人工智能、大数据、云计算、5G等逐渐渗透并影响着人们日常生产生活。一场突发的新冠肺炎疫情加速传统贸易格局转变，数字贸易迎来了快速发展的契机。近两年世界各国数字经济和数字贸易乘风而起，成为助推全球经济复苏的新引擎。东北亚区域数字贸易进入一个新的发展时期，迎来新发展机遇的同时也面临诸多挑战。东北亚各国应积极促进区域数字贸易规则达成共识、完善相关机制提高数据跨境流动
双连拱隧道因其较高的空间利用率而在工程中被广泛应用，然而在后行洞施工过程中先行洞衬砌常发生开裂。为研究此过程中衬砌的开裂及力学行为，该文提出了将分布式光纤监测、反演分析方法及可反映混凝土开裂行为的有限元模拟相结合的研究方法，在广泛调研国内外文献的基础上，梳理总结了该课题组研究相关成果，包括：依托于实际工程，实现了分布式光纤监测在连拱隧道施工中的应用；提出了精度更高的衬砌结构力学行为反演分析方法；验
随着“大智移云物区”等先进技术的产生和逐步成熟，以及企业中台、微应用等数字化转型步伐的逐渐加快，以往的财务管理模式已经难以适应新时期企业高质量发展的要求。与此同时，企业外部监督管理环境也变得越来越严格，企业各项运营决策需要由以往的单一、粗放和被动模式逐步向精细化、协同化、主动化、预见化方向转变。因此，为了进一步健全数字化转型下智慧共享财务管理体系，企业应明确具体的改进和优化方向，包括提升工作人员满
经济快速发展及饮食结构的改变，导致我国高尿酸血症患病率日渐增高，并且发病人群愈来愈年轻化。随着病情的进展，严重地影响了病患的生活质量[1]。中医药治疗高尿酸血症较传统西药降尿酸疗效突出，安全性高。笔者通过查阅近20年文献，分类阐述中医治疗高尿酸血症的相关内容，以期为治疗高尿酸血症拓展思络。
初中历史教师要讲好党史，全面准确解读党的政策，就要对教材进行适当的整合和拓展：首先，跳出教材编排的顺序，挖掘线索，厘清相关知识的因果关系；其次，挖掘教材中隐藏的资源，还原真相；再次，拓展教材资源的外延，提升高度；最后，厘清教材子目之间的关系，条分缕析，使教学环节衔接自然有序。
＜正＞什么是成长小说？巴赫金曾经对成长小说做出界定：“主人公的形象不是静态的统一体，而是动态的统一体，主人公本身有了情节意义。与此相关，小说的情节也从根本上得到了再认识，再构建。时间进入了人的内部，进入了人物形象本身，极大地改变了人物命运及生活中的一切因素所具有的意义。这一类小说从最普遍含义上说，
随着科学技术的飞速发展，生物医药领域的专利申请在国民经济产业中发挥着越来越重要的作用。由于生物医药领域技术方案相应的技术效果有着较强的不可预期性，这对专利申请说明书的撰写提出了相对较高的要求，本研究从专利申请说明书公开不充分的法条制定目的和含义理解出发，结合具体案例，例举了导致生物医药领域专利申请中出现说明书公开不充分问题的常见情形并进行分析，以期科研人员能更多地了解审查实践，进一步提高专利申请文
随着中国经济的持续快速发展,城市进程和工业化进程的不断增加,环境污染日益严重,国家对环保的重视程度也越来越高。铸造企业面临的环保问题成为企业生存的根本。本文阐述了磷酸盐无机粘结剂的特点和国内外研究现状,以及长江材料开发出的磷酸盐无机粘结剂产品的技术特征,尤其是其在环保方面的技术优势,并介绍了其在花盘铸件中的应用情况。通过进一步的优化,磷酸盐无机粘结剂一定能得到广泛应用,从根本上解决铸造企业的环保压
单篇教学与任务群之间存在互相建构的关系，对单篇教学价值的解读要兼顾单篇本身以及单篇与单篇、单篇与任务群的关系，进行必要的提取与统整。单篇教学需要基于任务群“学以致用，以用促学”的互生结构，从育人目标、学习情境、推进范式、评价跟进等层面明确其实施要义。