一种新的IMU/GPS组合导航抗差渐消滤波算法

来源 :中国煤炭地质 | 被引量 : 0次 | 上传用户：JK0803_hlw

【摘要】

：

当模型存在较大误差时,Kalman滤波存在发散现象,采用渐消因子虽可抑制模型误差的影响,但单个渐消因子难以取得理想效果。抗差估计理论为削弱异常误差影响提供了思路,采用无穷

【作者】

：

项鑫

【机构】

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河南省煤田地质局物探测量队

【出处】

：

中国煤炭地质

【发表日期】

：

2019年8期

【关键词】

：

Kalman滤波无穷范数滤波多重渐消无穷范数滤波抗差多重渐消滤波 IMU/GPS

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当模型存在较大误差时,Kalman滤波存在发散现象,采用渐消因子虽可抑制模型误差的影响,但单个渐消因子难以取得理想效果。抗差估计理论为削弱异常误差影响提供了思路,采用无穷范数滤波与抗差估计相结合的方法可抑制滤波的发散,提高滤波器的稳定性。数据采集采用自行构建的IMU/GPS(Inertial Measurement Unit/ Global Positioning System)组合导航系统,为检验无穷范数滤波与抗差估计相结合稳定性及抗差性,设计了Kalman滤波、无穷范数滤波、多重渐消无穷范数滤波、抗差

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