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路径计划在一个活动机器人(先生) 的研究是重要的。为它的方法在不同应用被使用了。自动化指导车辆(AGV ) 是一种先生，在一个灵活生产系统(FMS ) 被使用。路径为它计划是必要的改进 FMS 的效率。一个新方法在这篇论文与已知的障碍空间 FMS 被建议。FMS 被一台机器(APMM ) 的扩充 Pos 矩阵和机器(RPMM ) 的相对 Pos 矩阵描述，它更小。最佳路径能根据路径和最大的概率路径的概率被获得。路径计划的建议算法是通过模拟结果的好性能：简洁，节省的时间和可靠性。