【摘 要】
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为解决规模化养殖场人工识别捡拾死鸡劳动强度大、效率低等问题,以3~7周周龄笼养肉鸡为操作对象,基于欠驱动理论设计3关节4指死鸡捡拾机器人末端执行器。在肉鸡体尺测量、力学特性测量基础上,采用ADAMS建立机械指参数化模型与肉鸡模型,并依据目标函数、设计变量和约束条件开展机械指结构优化,优化结果显示目标函数增大28.6%。针对3周龄与7周龄肉鸡作末端执行器运动仿真抓取试验,结果表明,机械手传动平稳,机械手结构设计合理。利用机械手试验样机,抓取死亡30 min内肉鸡平均成功率为88.3%,死亡30 min以上肉
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为解决规模化养殖场人工识别捡拾死鸡劳动强度大、效率低等问题,以3~7周周龄笼养肉鸡为操作对象,基于欠驱动理论设计3关节4指死鸡捡拾机器人末端执行器。在肉鸡体尺测量、力学特性测量基础上,采用ADAMS建立机械指参数化模型与肉鸡模型,并依据目标函数、设计变量和约束条件开展机械指结构优化,优化结果显示目标函数增大28.6%。针对3周龄与7周龄肉鸡作末端执行器运动仿真抓取试验,结果表明,机械手传动平稳,机械手结构设计合理。利用机械手试验样机,抓取死亡30 min内肉鸡平均成功率为88.3%,死亡30 min以上肉
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