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在自主研发的全位置管道焊接机器人基础之上，针对异型断面波纹管的特点，研究了一种异型断面波纹管自动焊接机器人，能实现波纹管现场组对、坡口加工及自动化焊接等问题。该机器人系统主要包括对管装置、焊接／切割控制系统、自动焊接／切割系统、焊接／切割自动执行装置。着重分析了其自动焊接执行机构，并在结构模型的基础上进行了一运动仿真研究，仿真试验表明，该机构实现了波纹管焊接轮廓轨迹，为异型断面管道自动焊接设备研制奠定了基础。