【摘 要】
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为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度，提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先，针对四轮机器人建立了运动学模型；接着，以移动机器人的侧向距离和
【机 构】
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江苏科技大学苏州理工学院,张家港市香樟树众创空间服务中心,张家港江苏科技大学产业技术研究院
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为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度，提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先，针对四轮机器人建立了运动学模型；接着，以移动机器人的侧向距离和航向偏角作为控制变量，构建了机器人的轨迹跟踪PID控制器；最后，利用差分进化遗传算法实现了控制器参数的整定优化。轨迹跟踪测试结果表明，与其他控制器相比，基于差分进化遗传优化的控制器的控制精度得到了进一步提高，从而验证了控制器的有效性。
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