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目的 简化人体上肢结构，建立两刚体系统动力学模型，并对其进行数值求解。方法 以卡尔登角为广义坐标，运用多刚体动力学理论，建立上肢的动力学方程；运用MATHEMATICA计算软件对方程进行正、反数值求解并进行了比较。结果 得到了上肢的两刚体动力学方程和数值解，对比计算结果表明，将已知运动带入方程求得的主动力作为已知力反求得的卡尔登角与已知运动的卡尔登角基本一致，而且在反解时会出现奇点。结论 运用MATHEMATICA计算软件求解复杂的上肢两刚体系统方程，相当方便，为免奇点出现，应在适当范围内进行求解，在误差