【摘 要】
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对主动升沉补偿系统的输出速度进行准确的控制,有利于提高拉伸对负载牵引的稳定性和精确性。设计了自适应滤波控制器,用以对主动升沉补偿系统进行控制。从分析升沉补偿系统的
【基金项目】
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江西省教育厅科学技术研究资助项目(GJJ161280)
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对主动升沉补偿系统的输出速度进行准确的控制,有利于提高拉伸对负载牵引的稳定性和精确性。设计了自适应滤波控制器,用以对主动升沉补偿系统进行控制。从分析升沉补偿系统的结构出发,明确了其结构组成及各结构之间的关系,利用液压马达和负载的转动惯量总和,计算出电液比例阀的阀口压降,采用该压降值获取了液压马达的角速度及流量。以牛顿第二定律为依据,建立了负载运动位移和拉绳位移的关系式,将外加扰动力纳入负载张力的计算过程,构造了负载张力的计算模型。采用设定速度与实际速度的误差值,建立了虚拟控制器,并利用其定义了误差面和鲁棒
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