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针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。
基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计
【摘 要】
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针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表
【机 构】
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湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室
【出 处】
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湖北汽车工业学院学报
【发表日期】
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2020年1期
【基金项目】
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汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室创新基金(2015XTZX0417),湖北汽车工业学院硕士研究生创新基金(Y2017319)
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