【摘 要】
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为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于Vx Works操作系统的GPS+INS(inertialnavigation system,惯性导航)组合导航。首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架
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为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于Vx Works操作系统的GPS+INS(inertialnavigation system,惯性导航)组合导航。首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架,确定CAN网络为整车通讯网络;然后研究了GPS导航,利用高精度GPS设备得到无人车坐标值,进而实现了GPS导航;接着研究了INS导航,利用一定精度INS的两个加速度计来积分推算无人车的航位,实现导航;再通过VxWorks结合两种导航方式,互相弥补信号的丢失与不可用。同时,开发了基于Windows的可视化导航界面,直观地观察导航效果和进行后台操控。实验验证了此导航的可行性和实时性。
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