论文部分内容阅读
:针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小载荷的优化分配 ;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数 ,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划 .
双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究
【摘 要】
：
:针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小
【机 构】
：
信阳师范学院应用物理系
【出 处】
：
信阳师范学院学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2000年04期
其他文献
为探明不同种植方式对麦棉两熟种植棉花生育和产量特性的影响,2009～2010年在大田条件下开展了不同种植方式试验,以麦棉套栽处理为对照,比较了不同种植方式的棉花生育特性和产
如何有效改善人们身体健康状况,促进社会和谐美好发展是我们现在所面临的一个重要课题。在全球范围内不健康食品的过度摄入严重危害人们的身体健康,因此众多国家通过立法和财政政策,如通过开征不健康食品消费税来引导人们对不健康食品的消费选择,减少对不健康食品摄入量,合理健康饮食,进而预防和控制Ⅱ型糖尿病等非传染性疾病(NCDs)发病率。同样地,目前我国国民对不健康食品的摄入量居高,身体健康问题日益凸显,在此情
热休克蛋白是重要的膜蛋白之一,可与磷脂结合调控细胞膜的流动性、渗透性和完整性,在医学和生理领域得到广泛的关注。在肉制品中,磷脂的降解与肉品风味形成密切相关,热休克蛋
在社会经济快速发展的背景下,建筑行业也发生了翻天覆地的变化,建设工程的规模越来越大,施工复杂程度也越来越高,因此对施工质量也有着更高的要求,加强对建筑工程施工质量的
<正>什么是孩子们有兴趣的书?就是翻书那一瞬间,立刻苏醒了童心,空空朗朗,纯净通透,一无所知却又充满期待,这种好奇心,引领着孩子向书的深处走。新鲜、活泼、灵性、安详。心
为了探讨政府在不同模式和不同阶段的产业集群发展中的作用,把中国产业集群按照市场和政府作用的互动程度,划分为市场主导型产业集群模式和政府主导型产业集群模式,通过对两
众多优良的地方鸡种是中国宝贵的遗传资源,必须建立品种资源数据库进行管理。考虑到鸡种资源具有显著的分散地域特征,针对目前鸡种信息管理系统缺乏GIS显示与分析功能的现状,
图像分享是一种拆分保存秘密图像并且能够通过收集分享来恢复图像的算法,是一种重要的图像保存手段。现代化信息技术日新月异,网络上多媒体文件也不断增多,图像作为一种直观的信息载体,在现代化生活中担任着各种各样的角色,数量更是爆发式增长。本文针对不同的应用场景,设计相应的图像秘密分享方案并加以实现,提升图像在应用、存储与传输过程中的安全。论文围绕图像分享方案的安全应用与可验证开展研究,主要工作有以下几点:
大型芳烃联合装置以直馏石脑油为原料,主要生产对二甲苯、邻二甲苯和苯,包括预加氢、连续重整、芳烃抽提、歧化、吸附分离、异构化、二甲苯分馏、PSA等八套主体装置。通过介
近年来,随着全面二孩政策的落实,月嫂行业快速发展。本文以南京市为对象,调查月嫂的市场现状,分析其高薪、年轻化、高学历化的原因,并指出月嫂市场目前存在的问题,给出相应的