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提出了一种小巧、便携的移动式安检机器人系统（MIRS），用于自主／半自主地执行停车场车辆排查任务；其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立地加以控制的全向轮；二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统；软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为，其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动／行为控制指令参数的“物体识别系统”，从而实现不确定环境下的适应性行为；实验结果证明，集成上述软／硬件体系的MIRS能够在线识别停车场常见物体，具有