【摘 要】
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针对传统的欠驱动无人自主水下航行器路径跟踪技术依赖于精确的运动模型,且在三维空间中的应用存在着理论推导复杂、实际应用价值不高的缺点,首先将路径跟踪看作部分马尔科夫
【机 构】
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海军工程大学电气工程学院,武汉430033
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针对传统的欠驱动无人自主水下航行器路径跟踪技术依赖于精确的运动模型,且在三维空间中的应用存在着理论推导复杂、实际应用价值不高的缺点,首先将路径跟踪看作部分马尔科夫决策过程,通过在Sof t Actor Critic框架中引入LSTM网络,提出LSTM-SAC算法解决二维路径跟踪问题;然后,将三维空间的跟踪问题利用分层思想划分到xOy和xOz两个子平面求解,在子平面中以较少的状态变量训练网络.仿真结果表明:所提算法具有更好的鲁棒性和更快的收敛速度,能够有效解决三维环境下的路径跟踪问题.
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随着人们对绿色发展、生态优先、美丽中国的需求不断提高,企业对环境检测与控制技术专业人才的要求也越来越严格。本专业大多数学生缺乏企业实景教学实践,难以满足企业实际用工需求。笔者依托产教融合平台,通过调整人才培养方案、细化教学目标、完善考核标准,对教学和实训方法进行了改革和创新,联合校内合作企业共同实施教学培养和评价考核,促进人才培养与产业需求的有机衔接。
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A large number of pyroshock devices are employed in spacecraft and rockets to realize stage separation and appendage deployment.Release of pyroshock devices induces high-level transient shock responses which tend to cause fatal damages in electronic equip
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