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提出了一种基于自适应逆动力学和位置误差（PEB）结构的混杂控制方法，以克服动力学参数不确定性对遥操作系统透明性的影响。首先将操作者和环境模型分别融入到主、从机器人的动力学模型中；然后基于逆动力学设计自适应控制器，将其融入PEB结构，并利用李亚普诺夫函数法对系统性能进行了分析。仿真研究表明，该控制方案具有良好的位置和力跟踪性能。