【摘 要】
：
对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛。首先讨论了
论文部分内容阅读
对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛。首先讨论了1阶和2阶系统的鲁棒摩擦控制问题,然后将这些结论延伸到一般情况,最后以两关节操作手为例对控制器进行仿真。理论和仿真结果都说明了文中设计控制器的鲁棒性和有效性。
A robust nonlinear control method based on Lyapunov method is proposed for MIMO mechanical servo system with nonlinear friction. By introducing nonlinear friction compensation term, the nonlinear friction is compensated to ensure that the tracking error is asymptotically convergent. Firstly, the problem of robust friction control for first-order and second-order systems is discussed. Then, these conclusions are extended to the general case. Finally, the controller is simulated by two-joint manipulator. Both theoretical and simulation results illustrate the robustness and effectiveness of designing controllers in this paper.
其他文献
目的 探讨自我护理管理模式在流动人口肺结核患者治疗中的实施效果.方法 采用自我护理能力测量量表(ESCA)对53例患者的自我护理能力在实施前后进行测量.对患者干预前后自我护
结核病专科(定点)医院是国家结核病控制规划的重要组成部分,长期以来为我国的结核病防治工作做出了重要贡献.但在发展过程中遇到的一系列问题,包括投入政策不公平、基础建设
Objective Intra-articular fractures of the distal radius in young adults comprise a distinct fracture pattern that is difficult to manage and associated with a
目的 探索瓣膜手术同期微波消融治疗心房颤动的初步经验.方法 对90例心脏瓣膜病合并持续性心房颤动患者,在瓣膜手术同期行心内膜微波消融.结果 全组平均微波消融时间为(14.3
语文课,讲求情感的氛围,每一个细节都会影响到授课效果,关注师生语言、行为、心理的细节,会让语文教学达到令人意想不到的效果。
Language class, emphasizing the emotiona
课堂是教师传授知识的主要场所,高效课堂是广大教师追求的目标,因此教师要采取多种策略提高课堂教学效率。本文探讨了构建小学数学高效课堂的策略,供同行参考。
Classroom i
本研究调查了养生保健行业200名保健技师的项目、薪酬、满意度等方面调查。结果显示:在保健养生行业中,保健技师收入普遍不高,女保健技师往往在上岗的机会方面较男技师高,女
采用PSpice提供的蒙特卡罗分析和最坏情况分析方法,对典型的二阶带通滤波器电路进行容差分析,模拟出电路元器件参数变化对电路性能的影响。所得结果对产品成品率与可靠性预测
广东移动通信有限责任公司提出了基建工程投资控制的有效管理模式,大大提高了对基建项目投资风险的控制能力。本文对有关投资控制管理方法和实际应用进行了研究。
Guangdong
目的:测定侵袭性牙周炎龈沟液中C反应蛋白、可溶性细胞间黏附分子1的含量及牙周非手术治疗对其水平的影响,方法:16例侵袭性牙周炎病例,进行非手术治疗,收集治疗前后龈沟液,用