在某些特定微观交通场景下，若不换道会影响本车的行驶空间和满意度，若换道会影响本车的安全性和舒适性，局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径，对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。目前局部路径规划方法鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性，研究基于安全换道域的换道决策与规划方法。分析了两种典型的换道场景，并分别建立其最大和最小安全换道角模型，对于无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景，建立安全换道域。在同一场景下对比了多项式曲线、Dubins曲线、正弦曲线及B样条曲线，基于换道起止点的曲率及换道过程中的曲率变化筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法，验证了利用B样条曲线进行局部路径规划的可行性，利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径。遍历所有可能的换道场景，通过换道预操作实现典型换道场景的转换，进行碰撞检测提出了基于安全换道域的规则换道决策。联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出换道策略的仿真验证，从三辆车横纵向位置随时间的变化曲线中可以看出，自车与两个车道的障碍车未发生碰撞；将完整的换道过程划分为定速巡航、匀减速、匀速跟驰、换道前加速、换道和超车道定速巡航等6个阶段，速度和纵向位置随仿真时间的变化曲线进一步验证了换道决策及规划策略的安全性。结果表明，车辆在进行换道时，两障碍车速度相等的场景下，需要建立安全换道域，分析知B样条曲线可以实现曲率连续变化，并且起止点曲率为零，因此可以利用B样条曲线规划换道路径，并建立综合评价函数曲面挑选最优的换道路径曲线。其余场景可以通过驾驶员的换道预操作，简化为单障碍车换道场景，在最大或最小临界安全换道角的范围内确定合适的换道角即可保证车辆的安全换道。本文建立的模型有较好的实用性，为智能汽车的自动换道辅助系统和自动超车辅助系统的研究提供了参考，可以服务于未来智能交通安全设计和评价。