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四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并对步态协调控制进行了研究;其次,提出了＂步态协调＂的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制。经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性。