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我国明朝的茅元仪编著的《武备志》一书记载了几十种火箭的结构和作用，其中的“神火飞鸦”是一种原始并联式（俗称捆绑式）火箭，20世纪50年代，苏联火箭专家科罗廖夫利用并联式方法．成功地解决了当时火箭发动机推力不足的问题，研制成功了世界上第一种洲际导弹——P-7，随后又在此基础上成功地研制出卫星号运载火箭，将人类第一颗卫星送入太空。