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柔性铰链广泛用在微动机器人的关节，其柔度性能直接影响微动机器人的终端定位。以材料力学卡氏第二定理和微积分为理论基础，推导了直梁型柔性球铰柔度的解析公式，并利用ANSYSIO．0软件对柔度公式进行校验，分析结果与解析公式的计算结果基本一致。分析直梁柔性球铰的性能，得出了结构参数对其柔度性能的影响关系，为柔性球铰的工程设计提供了参考。