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基于步进电动机专用驱动和控制芯片，并结合DSP设计了仿人型机器人手的控制系统。介绍了系统构成及原理，系统结构简单，集成度高。给出了控制系统的硬件实现和手指阻抗力矩控制器的设计。实验结果显示系统工作稳定可靠。
用于仿人手的步进电动机控制系统设计
【摘 要】
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基于步进电动机专用驱动和控制芯片，并结合DSP设计了仿人型机器人手的控制系统。介绍了系统构成及原理，系统结构简单，集成度高。给出了控制系统的硬件实现和手指阻抗力矩控制器
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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微特电机
【发表日期】
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2007年11期
【基金项目】
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国家自然科学新一代仿人型残疾人假手及其理论的研究（50435040）
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