【摘 要】
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对一类典型的多无人机协同任务进行任务规划建模，并设计了一种基于整数编码的混合遗传算法进行任务分配的方法。该方法充分利用约束提供的启发信息，从编码方式和遗传算子两个方
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对一类典型的多无人机协同任务进行任务规划建模，并设计了一种基于整数编码的混合遗传算法进行任务分配的方法。该方法充分利用约束提供的启发信息，从编码方式和遗传算子两个方面提高遗传个体的约束满足率，从而提高算法的求解性能。同时为了保证任务规划的准确性，在协同任务规划前进行路径预规划。为了研究算法的性能，引入一种统计学的评价准则，并基于此评价准则进行遗传算法参数的选择。算法验证表明，该方法能有效解决多无人机协同任务分配问题，且对任务规划中的多约束条件和多目标规划具有较好的鲁棒性。
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