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为了提高在水田等恶劣环境下作业的自主导航水稻直播机的性能，提出了一种利用模糊逻辑推理自适应调整PD控制器参数Kd的最优控制方法。首先根据水稻直播机的运动学模型，建立链式空间状态模型；然后基于链式空间状态模型，设计了PD控制器，并根据现场实验确定了参数Kp、Kd的取值范围，通过仿真得出了Kp和Kd的值，以及两者比值对系统稳定性和响应速度的影响；最后，提出了模糊自适应控制方法。仿真结果表明，相对于固定参数的PD控制器，模糊自适应控制方法超调较小、上线速度更快、稳定性较好。实地实验结果表明，该方法在水泥路面上平