【摘 要】
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针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车（AGV）控制需要，设计基于运动学的自动导航车控制系统。系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手，分析小车运动偏差与车轮转速的关
【机 构】
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长沙理工大学物理与电子科学学院,长沙亿旭机电科技有限公司
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针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车（AGV）控制需要，设计基于运动学的自动导航车控制系统。系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手，分析小车运动偏差与车轮转速的关系，得到了AGV动态特性关系，采用模糊智能控制方法，控制PWM波占空比，修复小车路劲偏差，提高导航准确度和小车稳定性。仿真和实测结果表明，运行时AGV虽有轻微的振荡，但偏差振幅不超过10cm，故能做到沿路径中线运行。
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