【摘 要】
：
针对未知动态环境下异构无人机集群的分布式联盟形成问题,首先构建了异构无人机集群的联盟任务自动机,实现了异构无人机集群在未知动态环境下的自主任务协调.在此基础之上,提出了一种基于蒙特卡洛树搜索的分布式联盟形成算法,该算法通过两阶段的蒙特卡洛树搜索来增量式地对联盟结构进行分布式优化,算法可在分布式框架下实施,并在任意时间内终止返回当前的最优解.最后,仿真实验表明,提出的算法可有效处理异构无人机集群在未知动态环境下的分布式联盟形成问题,并在较大规模的联盟形成问题中仍能保持较优的性能表现.
【机 构】
：
哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨150001
论文部分内容阅读
针对未知动态环境下异构无人机集群的分布式联盟形成问题,首先构建了异构无人机集群的联盟任务自动机,实现了异构无人机集群在未知动态环境下的自主任务协调.在此基础之上,提出了一种基于蒙特卡洛树搜索的分布式联盟形成算法,该算法通过两阶段的蒙特卡洛树搜索来增量式地对联盟结构进行分布式优化,算法可在分布式框架下实施,并在任意时间内终止返回当前的最优解.最后,仿真实验表明,提出的算法可有效处理异构无人机集群在未知动态环境下的分布式联盟形成问题,并在较大规模的联盟形成问题中仍能保持较优的性能表现.
其他文献
竖排版繁体中文图像文本化问题可以看作是古籍图像中文字的定位和识别问题,但目前主流的OCR技术对古籍文献中竖排版繁体中文的识别精度不高.为了解决此问题,本文将深度学习应用于文字识别和定位中.首先基于SSD模型,运用目标检测算法从古籍文献图像中定位文字;然后构建了Inception-Resnet卷积神经网络进行文字识别.测试表明,在同样数据集的条件下,针对不同版式、大小和字体的古籍文献图像,与其他经典神经网络模型相比,本文模型的性能和综合适用性更好.
围绕空间光学望远镜在轨建造中的结构机构技术进行分析,重点包括结构机构相关的关键技术基本概念和技术特点,分别对大型望远镜空间结构拓扑构型优化及模块技术、光机结构机构的高精度展开调整及锁合技术、典型光机元件的在轨增材制造技术、机器人辅助自主精密装配及控制技术进行了技术内涵及先进技术途径分析.最后展望了在轨建造中结构机构技术的发展趋势及需要研究的一些技术问题,旨在为空间光学望远镜的发展提供参考.
通过对传统曳引式电梯结构的分析，找到其不完善之处加以改善。文中首先进行了主梁结构特点与天车吊装工艺方案的分析，以及天车主梁吊点结构设计的分析，进而找到了 ANSYS 有限元建模计算与优化的方法，即有效减轻曳引轮绳槽的非正常磨损，通过设计拆卸无齿轮曳引机曳引轮的专用夹具来提升其安全运行的稳定性并最终有效改善主梁提升的结构设计。
针对提升和保障航天发射人员安全问题,提出了低温运载火箭无人值守加注发射(CLVUFL)的理念和内涵.通过国内外代表性CLVUFL的技术对比,发现国内低温火箭加注发射应用CLVUFL技术存在箭地接口复杂、加注发射时间较长、关键设备可靠性有待提高、智能化自动化程度不高等主要问题.针对某大型低温运载火箭加注发射流程,通过分析现有人工测试项目的特点,发现关键测试项目时机靠后、关键设备可靠性不高、设备不具备自动或远控功能是制约无人值守的因素;提出了综合态势感知、远程/自动控制、可靠性增长、低温加注新技术应用的综合解
系统梳理了月球附近可用于部署空间站的停泊轨道类型,给出了不同类型轨道的定义及主要参数,通过仿真计算和对比国内外轨道研究结论,分析了不同类型轨道的能量需求、登月任务支持性、空间环境等特点,在此基础上,分析了美国“深空之门”空间站部署轨道选择的主要考虑和依据,并提出了各类轨道的应用建议,可为未来部署月球空间站的停泊轨道选择提供技术参考.
为满足未来GEO卫星空间对抗手段多样化的需求,提出了一种对太阳光进行遮挡的新型空间攻防系统.首先,分析了太阳矢量在目标航天器轨道坐标系中的运动特性,基于近距离相对运动方程设计了追踪航天器的圆锥面绕飞轨迹,推导了 N等份遮挡轨迹下的总速度增量表达式.其次,考虑非线性误差和复杂空间环境摄动的影响,采用自抗扰控制方法设计了闭环控制律.最后,仿真结果表明,圆锥面绕飞轨迹设计可行,在闭环控制律的作用下具有较高的太阳光遮挡精度,可成为一种有效的空间攻防手段.
基于任意拉格朗日-欧拉有限元(ALE)方法处理液体大幅晃动问题,并系统地建立了航天器刚-液耦合动力学的数值模型.通过液体受惯性力、刚体受流体作用力与力矩来实现系统的耦合,采用交错算法对液体晃动模块与刚体动力学模块进行迭代求解.将刚-液耦合系统的数值计算结果与物理试验及液体刚化计算结果进行了比较,验证了本文方法的适用性和准确性.成功通过数值仿真观察到耦合系统中贮箱横向振动的非线性软弹簧特性、液体的高阶模态响应,并分析了液体晃动对耦合系统的影响.
针对液体推进系统的联合仿真演示需求,基于模块化建模思想,根据守恒方程和状态方程,应用AMESim开发了通用液体火箭发动机组件模块库并建立了推进系统仿真模型,利用Simulink和LabVIEW开发了仿真控制模块和视景仿真模型,搭建了全系统联合仿真环境与平台.结合某型火星环绕器推进系统的任务要求以及具体构成,实现了该火星环绕器推进系统全系统全过程的联合仿真和仿真结果可视化,并依据地面试验数据对系统仿真模型的可靠性进行了验证.结果表明,组件仿真结果最大误差不超过5.6％,推力最大误差不超过1.29％;视景模型
本文讲述了现有防喷器的用途、作业特点以及特斯拉阀的原理 , 并以钻井作业为例，提出一种新型防喷器结构的设计方法。
自主导航智能车的关键技术包括地图构建、定位、路径规划与算法控制.本文设计的自主导航智能车,由树莓派4B、STM32微控制器、激光雷达、深度相机等硬件组成;激光雷达SLAM实现地图扫描构建与环境感知,基于ROS架构,采用Cartographer算法实现地图构建与定位,利用TEB算法进行局部路径规划和A*算法进行全局路径规划,实现智能车的自主定位导航.联调测试结果表明,本文的设计方案能够满足自主导航智能车的功能需求.