基于自适应RBF网络补偿的智能车辆循迹控制

来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ch3192530

【摘要】

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针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题,提出一种基于Lyapunov函数方法的RBF神经网络自适应补偿控制策略.首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型;然后利用RBF

【作者】

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张琨崔胜民王剑锋

【机构】

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哈尔滨工业大学汽车工程学院,

【出处】

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控制与决策

【发表日期】

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2014年04期

【关键词】

：

智能车辆循迹控制 Lyapunov函数神经网络

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针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题,提出一种基于Lyapunov函数方法的RBF神经网络自适应补偿控制策略.首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型;然后利用RBF神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿;最后应用Lyapunov稳定性理论推导出RBF网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,该方法提高了循迹控制的精度,具有较高的可行性和实用性.

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