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自从水力的元素的包括增加系统的顺序，有自由(DOF ) 的六度的一个水力的平行操纵者的同步追踪控制问题是复杂的。解决这个问题，有 inner/outer-loop 控制结构的串联控制方法被使用，它掩盖水力的动力学与内部环以便设计控制器机械动力学和操纵者的水力的动力学考虑。而且，一条跨 coupling 控制途径被介绍给操纵者的同步追踪控制。位置同步错误被基于同步目标考虑在每个致动器关节和它的邻近的之间的运动同步开发。与位置错误和同步错误的反馈，然后，追踪被证明保证位置错误和同步错误 asymptotica