机器人手臂的新型弹簧平衡机构

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介绍一种用于机器人手臂平衡的新型弹簧平衡机构的结构设计与分析方法。与过去的弹簧平衡机构形成互补,从而扩大了弹簧平衡机构的使用范围。新机构特别适用于类似美国PUMA型机器人大臂的平衡上。在新研制的喷浆机器人主手手臂上得到了应用。
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