【摘 要】
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自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅
【机 构】
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长沙理工大学汽车与机械工程学院,汽车动力与传动系统湖南省重点实验室（湖南工程学院）
【基金项目】
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国家自然科学基金(51675057),湖南省自然科学基金(2020JJ4603),湖南省教育厅资助科研项目(18K049)资助。
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自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅
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当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明
本文中根据中国实际道路特征,提出一种基于Residual BiLSTM网络的车辆切入意图预测模型,从切入车辆的轨迹信息和与自车的交互信息中提取切入特征,并采用softmax函数计算切入意图,分别为左车道保持、左车道插入、右车道插入和右车道保持的概率,最后利用中国复杂路况的自然驾驶数据集对预测模型进行训练和测试。结果表明,所提出的Residual BiLSTM车辆切入意图预测模型有明显优势,其准确率比LSTM提升8.2个百分点,且能较早地预测出车辆的切入意图,对提高自动驾驶车辆的决策规划能力和安全性具有重要
目的:研究并分析诊断下肢深静脉血栓应用彩色多普勒超声检查的效果。方法:选择本院2019年2月至2020年2月间收治的下肢深静脉血栓患者42例为试验组,健康体检者42名为常规组进行分析,全部患者均行彩色多普勒超声检查,对比组间内径指标、CDFI值情况。结果:试验组内径指标高于常规组,试验组POV、SFV、CFV的CDFI值低于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:下肢深静脉血栓应用彩色多普勒超声检查效果较好,能够有效观测出静脉内径情况,同时能够明确血流充盈情况,为临床诊治提供直接依据。
为满足智能汽车换道过程中安全性和舒适性的要求,提出了一种基于双五次多项式的智能汽车换道轨迹规划算法。以动态规划换道时间和增加舒适性约束条件来改进五次多项式规划算法,在该基础上结合当前环境和换道始末状态计算出中转状态,并采用两次改进的五次多项式算法避免与前方车辆碰撞。轨迹规划与轨迹跟踪的仿真和试验结果表明,对于不同的工况,本文中提出的双五次换道轨迹规划算法在横向速度、加速度、加速度变化率以及算法运行时间等方面都具有优势,得到的轨迹也满足实际状况下的车辆换道要求,安全性得到提升且操纵稳定性良好,证明该算法具有
目的:探讨分析补肺中药汤佐治慢性支气管炎的临床疗效。方法:择2017年5月-2019年6月我院慢性支气管炎患者98例,随机双盲划为:对照组(49例)、观察组(49例)。其中对照组患者接受常规治疗,观察组在其基础上加入补肺中药汤佐治,在治疗后对两组的症状情况作比较。结果:通过分析显示,观察组患者的哮喘、喘息缓解时间均较对照组短,两组结果差异明显(P<0.05)。结论:对慢性支气管炎患者实行补肺中药汤佐治能够有效的提高治疗效果,缩短患者的症状缓解时间。
目的:探讨自动痔疮套扎术治疗Ⅲ、Ⅳ期混合痔的临床价值。方法:择取本院在2017年5月~2019年3月收治的Ⅲ、IV期混合痔患者80例,通过抽签法均分患者进研究组和对照组中。对照组行外剥内扎术(M-M)治疗,研究组行自动痔疮套扎术治疗,记录两组临床有效率、近期手术指标改善情况以及并发症发生率。结果:研究组临床有效率92.00%高于对照组75.00%,组间对比具有统计学意义(P<0.05);研究组手术用时、创面愈合用时、住院用时以及术后VAS分值均低于对照组,两组比较具有差异性(P<0.05);研
目的:探讨医院感染控制中选用持续护理质量改进的价值。方法:选2018.01~2019.01期间消毒供应中心接收100份样本研究,将其按是否进行持续质量改进分为2组,对照组(n=50改进前),观察组(n=50改进后),对比一次性检查合格率、感染率。结果:观察组一次性检查合格率高于对照组,P<0.05。观察组感染率低于对照组,P<0.05。结论:医院感染控制中选用持续护理质量改进对降低院内感染,提高一次性检查合格率效果更理想。
目的:针对胃大部分切除的胃癌患者采取心理干预的效果进行探究。方法:选取2018年7月~2019年6月期间收治的85例胃大部分切除的胃癌患者作为研究对象,根据随机抽取法进行分组,就采取常规干预方案(对照组,n=43)和心理干预方案(观察组,n=42)的患者进行生活质量指标及治疗前后不良情绪评分的对比。结果:观察组患者生活质量指标各项评分均高于对照组,差异显著(P<0.05);干预前,两组患者SAS评分、SDS评分相比无较大差异显示(P>0.05);干预后,观察组患者SAS评分、SDS评分均低于对
自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容。当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故。针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法。首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特征,然后为改进目前常用的预瞄误差前馈跟踪算法对变曲率路径跟踪误差较大、且滞后较明显的缺点,设计了预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的泊车路径跟踪控制算法。通过Simulink/CarSim联合仿
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