作为高速公路信息化的最新发展趋势之一,无人机存在了许多应用前景.无人机群adhoc自组网通信路由协议是需要考虑的关键技术之一.本文提出一种基于博弈论QoS感知无人机群无线通信路由方法(Game Theory QoS Routing,GTQR).GTQR核心思想是为无人机群adhoc自组网建立缓存队列排队模型,同时周期性地对节点中继的热业务类型、拥塞状态等QoS特征进行采集统计,统计结果作为路径选择的综合判据.源节点据此有方向性地发送MSH-DSCH信息选择下一跳节点,减少调度消息的无效广播以降低额外资源开销;同时,通过建立重复博弈模型对连接的建立进行利弊评估,从而优化中继策略.仿真实验结果表明,相比于其他路由协议GTQR能够有效地提高网络平均吞吐量,提高了调度效率.