基于ROS的探测机器人控制系统设计

来源 :机械研究与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:renjie1986
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针对机器人控制系统复用性差和可移植性的现状,提出了基于机器人操作系统ROS的探测机器人控制系统设计方案。控制系统通过Ubuntu下的ROS元系统实现,各个节点的通讯采用ROS的话题、服务通讯机制,采用C++和Python编程实现,通过Ubuntu内的CMake工具实现程序编译。机器人通过激光雷达、IMU和车轮编码器实现自身定位和地图构建,通过路径规划算法计算出电机转速来控制车辆移动。目前,该移动机器人具备自主定位、手动建图功能,且具备模块化程度高,可移植性可拓展性强等特点。
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