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摘要：以6SPS并联机构为原型，分析其运动学正反解。利用欧拉法预估并校正位姿，提出一种并联式六自由度位姿传感器，阐明其测量原理。借助雅可比矩阵建立误差模型，分析测量误差对位姿精度的影响。并采用拉线式编码器设计嵌入式六自由度位姿传感器。而后通过实验对该位姿传感器的精度进行检验．并成功应用于500in口径球面射电望远镜馈源舱动态补偿模拟装置中。