论文部分内容阅读
提出一种由九个关节组成的蛇形机器人，研究了该蛇形机器人的蜿蜒运动机理，在多体系统动力学仿真软件Recurdyn中建立了蛇形机器人的运动模型，并对蜿蜒运动时各关节角函数进行了设置。通过在Recurdyn软件的仿真环境中添加各种驱动，设定运动函数，对关节角函数对蛇形机器人前进速度的影响进行了仿真验证。结果表明，提出的蛇形机器人能够完成预定的蜿蜒运动。