【摘 要】
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为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题,基于Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模,采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构,用L-
【机 构】
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吉林大学通信工程学院,吉林大学工程仿生教育部重点实验室
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为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题,基于Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模,采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构,用L-φ控制方法建立车辆跟随误差系统,设计跟随车辆的速度控制器,以实现跟随车辆对领航车辆的稳定跟随。通过Matlab仿真实验结果证明,该控制器使误差最终收敛到0,能达到跟随控制的目的。
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